La estatua ecuestre de Felipe IV es de bronce y está dispuesta mirando hacia el este, esto es, hacia el Teatro Real. Fue ejecutada entre 1634 y 1640 por el italiano Pietro Tacca (1577–1640), al cual le enviaron como modelos dos retratos del rey pintados por Velázquez, uno a caballo y otro de medio cuerpo. Fue fundida en Florencia (Italia). El escultor contó con el asesoramiento de Galileo Galilei para que el caballo que monta el monarca pudiese mantenerse exclusivamente sobre sus patas traseras. La solución dada por el físico consistió en hacer maciza la parte trasera y hueca la delantera. Se trata de la primera escultura ecuestre del mundo con esta disposición.
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